,,Panevėžio mieste reikia teatro vaikams“ – tokį drąsų šaukinį 1966 metais viešai paskelbė Dramos teatro aktorė, režisierė Julija Blėdytė – Stepankienė (1927 – 2016). Kvietimas steigti liaudies vaikų teatrą buvo išgirstas, ir į naujai kuriamojo teatro sūkurį įsijungė dabartinio Juozo Miltinio dramos teatro dailininkas, scenografas Albertas Stepanka (1920 – 1998), Lili ir Diana Stepankaitės, Zofija Dalia Ramanauskaitė, Vytautas Juškevičius, Julė Šimonytė, Vladas Kazlauskas, Gavėnų šeima, Aldona ir Rytis Petroniai, Konstancija Romerytė ir kiti lėlių teatro entuziastai.
Lėlių teatras keliskart buvo pervardinamas: Panevėžio kultūros namų lėlių liaudies teatras (1970), Panevėžio muzikinis lėlių liaudies teatras (1989), Panevėžio savivaldybės Kaukių teatras (1996). Per gyvavimo laikotarpį išaugo kolektyvo profesionalumas, plėtėsi repertuaras daugėjo gastrolių laimėti garbingi apdovanojimai. Už aukštus pasiekimus kultūroje ir mene šviesų režisieriui Albertui Stepankai įteiktas Lietuvos kultūros žymūno ženklas, aktoriams: Jonui Gavėnui, Zofijai Ramanauskaitei ir kitiems – Lietuvos meno saviveiklos žymūno ženklai.